貝加萊I/O輸出模塊X20DO9322，X20DO9322 X20數字量輸出模塊,12個輸出,24VDC,0.5A,源式,1線連接技術；
X20是貝加萊I/O系統產品線的核心產品，模塊式結構的X20系統是一個智能的控制器，無論是本地還是遠程，用戶自行決定性能，結構及拓撲�？杉邪惭b，也可分布式安裝，兩相鄰站點之間*遠距離可達100m，*多可擴展至253個站點。兼容大部分主流現場總線，適合于各種工業控制領域。 三個基本單元組成一個模塊：端子排、電氣模塊、總線模塊，這種模塊化的特性使X20集成了傳統導軌式及插片式I/O系統的優點：可在系統以外預接線；電氣模塊的熱插拔；自由的總線插槽供配件使用。 整個X20系統可以預先安裝于導軌上，同時，拆卸過程也非常方便。十分的簡單、經濟、安全。
總線型CPU
集成現場總線連接
I/O系統的遠程設計是用于機械設備自動化解決方案中的標準拓撲結構之一。此外，正常使用帶總線控制器的現場總線。大型拓撲結構或標準現場總線如CANopen、PROFIBUSDP或DeviceNet會引起較長的響應時間。
輸入在處理前必須經總線控制器到CPU。輸出數據以同樣的路徑返回。這足以應對大多數I/O功能。然而，對于某些特殊功能而言，響應時間過于冗長。的解決方案是總線控制器處理數據。這種數據處理方案會受到可編程總線控制器中CPU功能的限制。
集成現場總線接口的總線型CPU可以克服這些限制�？偩�型CPU是緊湊型CPU的變型。除了這些性能特點之外，還可以在CPU左側連接現場總線模塊。緊湊型CPU擁有完整的CPU功能，結合插片式現場總線模塊，可以比簡單的數據處理提供更多的可能性。這足以應對相對復雜的應用處理。智能子站是另一個應用領域。這意味著，即使在機械部分與主控制器分離的情況下，總線型CPU也還能夠執行相應的功能。
總線型CPU基于緊湊型CPU平臺，多兩個插片式接口模塊可用于相關現場總線連接，因此它結構緊湊（62.5mm和87.5mm），性能強大，智能。
插片式I/O和控制系統
有很多不同的插片式I/O系統。隨著X20系統的推出，貝加萊在“自動化”理念的引領下，為自動化行業設立了新的標準。憑借在范圍內的應用經驗，憑借與客戶之間的長期合作以及對簡單、經濟、安全性的追求，X20系統已成為適應機械及系統制造商所有自動化任務的通用解決方案。
抵御惡劣的環境條件-X20帶涂層
隨著X20c系列的推出，貝加萊為抵御惡劣的環境條件設定了新的標準。這種模塊化的X20分布式控制器及I/O產品線由于在電氣模塊上帶有涂層，因此可以防冷凝和耐腐蝕性氣體。該模塊非常適用于惡劣的環境條件下使用。
電氣模塊上的涂層可以保護組件及電路板免受冷凝和腐蝕性氣體影響。防冷凝效果接受了BMWGS95011-4結露試驗的考驗，并且耐腐蝕性氣體通過了EN60068-2-60標準，試驗方法4中規定的四部分腐蝕性氣體測試的檢驗。測試先后在擁有ENISO/IEC17025:2007標準的公司實驗室以及經認證的外部檢測機構完成。在那里，產品經過進一步檢測以確定其耐久性–甚至超出了標準要求。
貝加萊I/O輸出模塊X20DO9322
數字量輸出模塊
塊號 簡介
X20DO2321 X20數字量輸出模塊,2個輸出,24 VDC,0.5 A,漏式,3線連接技術
X20DO2322 X20數字量輸出模塊,2個輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術
X20DO2623 X20數字量輸出模塊，2個輸出，100-240 VAC，1.0A，源式，240V(紅色底板)，3線連接技術
X20DO2649 X20數字量輸出模塊,2個繼電器,轉換觸點,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A
X20DO4321 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24 VDC,0.5 A,漏式,3線連接技術
X20DO4322 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術
X20DO4331 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24VDC,2.0A,漏式,3線連接技術
X20DO4332 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24VDC,2.0A,源式,3線連接技術
X20DO4529 X20數字量輸出模塊,4個繼電器,轉換觸點,115VAC/0.5A, 30VDC/1A
X20DO4623 X20數字量輸出模塊，4個輸出，100-240 VAC，0.5A，源式，240V(紅色底板)，2線連接技術
X20DO6321 X20數字量輸出模塊,6個輸出,24VDC,0.5A,漏式,2線連接技術
X20DO6322 X20數字量輸出模塊,6個輸出,24VDC,0.5A,源式,2線連接技術
X20DO6529 X20數字量輸出模塊,6個繼電器,N.O. 觸點,115VAC/0.5A, 30VDC/1A
X20DO8331 X20數字量輸出模塊,8個輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術
X20DO8332 X20數字量輸出模塊,8個輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術
X20DO9321 X20數字量輸出模塊,12個輸出,24 VDC,0.5 A,漏式,1線連接技術
X20DO9322 X20數字量輸出模塊,12個輸出,24VDC,0.5A,源式,1線連接技術
數字量混合模塊
模塊號 簡介
X20DM9324 X20數字量混合模塊,8個輸入端,24VDC,漏式,可配置的輸入濾波器,4個輸出端,24VDC,0.5 A,1線連接技
模擬量輸入模塊
模塊號 簡介
X20AI1744 1個DMS輸入,24-bit分辨率轉換器,外部過濾器模型
X20AI2622 X20模擬量輸入模塊,2個輸入,±10 V / 0 - 20 mA / 4 - 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波
X20AI2632 X67模擬量輸入模塊,2個輸入,±10 V / 0 - 20 mA,16-bit分辨率,可配置的輸入濾波
X20AI4622 X20模擬量輸入模塊,4個輸入,±10 V / 0 - 20 mA / 4 - 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波
X20AI4632 X20模擬量輸入模塊,4個輸入,±10 V / 0 - 20 mA,16-bit分辨率，可配置的輸入濾波
模擬量輸出模塊
模塊號 簡介
X20AO2622 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率
X20AO2632 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率
X20AO4622 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率
X20AO4632 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率
溫度模塊
模塊號 簡介
X20AT2222 X20溫度輸入模塊,2個用于PT100,PT1000的阻抗測量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術
X20AT2402 X20溫度輸入模塊,2路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K
X20AT4222 X20溫度輸入模塊,4個用于PT100,PT1000的阻抗測量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術
X20AT6402 X20溫度輸入模塊,6個熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K
其他功能模塊
模塊號 簡介
X20CM0985 X20數字量/模擬量混合模塊，多通道變送器測量/同步模塊，5×DO，24VDC，0.5A，源式，1個繼電器 0.5A，10x AI ±415 V/120 V, 16-bit轉換分辨率，3x AI ±5 A/1 A, 16-bit轉換分辨率
X20CM1201 X20組合模塊，1x AB增量式編碼器24V，4個數字量輸入24V，4個通道24V可配置為輸入或輸出，靈活的數字量控制邏輯
X20CM8281 X20通用混合模塊,4個輸出端,24VDC,漏式,1線連接技術,2路數字量輸出,0.5 A,源式,1線連接技術,
1個模擬量輸入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1個模擬量輸出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率,
2個計數器可作為事件計數或門測量
X20CM8323 X20 PWM模塊,8個機電負載數字量輸出端,持續電流0.6A,電流峰值2A,電壓監控,時間檢測轉換,狀態指示LEDs
X20PD0011 X20電源分配，12x GND，集成微保險絲
X20PD0012 X20電源分配，12x 24 VDC，集成保險絲
X20PD0016 X20電源分配，5x GND, 5x 24 VDC，1路自由供電，集成微保險絲
X20PD2113 X20電源分配，6x GND, 6x 24 VDC, 集成微保險絲
X20PS4951 X20電位計供電模塊,電位計電壓4x±1
工業機器人的控制系統和自動化產品主要涉及伺服電機、減速機、控制器和傳感器等。伺服電機是工業機器人的動力系統。
目前，機器人的關節驅動離不開伺服系統，關節越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電機的數量就越多。機器人對伺服系統的要求較高，必須滿足快速響應、高起動轉矩、動轉矩慣量比大、調速范圍寬，要適應機器人的形體做到體積小、重量輕、加減速運行等條件，且需要高可靠性和穩定性。目前，工業機器人使用的較多的是交流伺服系統。
工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。
一般來說，工業機器人由三大部分六個子系統組成。
三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。
六個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。
1.機械結構系統
從機械結構來看，工業機器人總體上分為串聯機器人和并聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業機器人都是采用串聯機構。并聯機構定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。并聯機構有兩個構成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區域對活動空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯機器人相比較，并聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優點。在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。
2.驅動系統
驅動系統是向機械結構系統提供動力的裝置。根據動力源不同，驅動系統的傳動方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。早期的工業機器人采用液壓驅動。由于液壓系統存在泄露、噪聲和低速不穩定等問題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機器人、并聯加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業機器人。氣壓驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。但是氣壓裝置的工作壓強低，不易定位，一般僅用于工業機器人末端執行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執行器可用于中、小負荷的工件抓取和裝配。電力驅動是目前使用多的一種驅動方式，其特點是電源取用方便，響應快，驅動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅動電機一般采用步進電機或伺服電機，目前也有采用直接驅動電機，但是造價較高，控制也較為復雜，和電機相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。由于并聯機器人中有大量的直線驅動需求，直線電機在并聯機器人領域已經得到了廣泛應用。
3.感知系統
機器人感知系統把機器人各種內部狀態信息和環境信息從信號轉變為機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據和信息，除了需要感知與自身工作狀態相關的機械量，如位移、速度和力等，視覺感知技術是工業機器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統將視覺信息作為反饋信號，用于控制調整機器人的位置和姿態。機器視覺系統還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。感知系統由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。
4. 機器人-環境交互系統
機器人-環境交互系統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當然也可以是多臺機器人集成為一個去執行復雜任務的功能單元。
5.人機交互系統
人機交互系統是人與機器人進行聯系和參與機器人控制的裝置。例如：計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號報警器等。 [3]
6.控制系統
控制系統的任務是根據機器人的作業指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則為開環控制系統；具備信息反饋特征，則為閉環控制系統。根據控制原理可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統。根據控制運動的形式可分為點位控制和連續軌跡控制。
計數模塊
模塊號 簡介
X20CM1941 X20旋變模塊,14-bit旋變模塊輸入,ABR輸出可達10-bit
X20DC1196 X20數字量計數器模塊,1個通道ABR,5 V,250 kHz輸入頻率,4x倍
X20DC1198 X20數字量計數器模塊,1個通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit
X20DC1396 X20數字量計數器模塊,1個通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍
X20DC1398 X20數字量計數器模塊,1個通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit
X20DC2190 X20數字量計數模塊,超聲波傳感器,接口: EP啟動/停止,DPI/IP,2個傳感棒,4個路徑附值
X20DC2396 X20數字量計數器模塊,2個通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍
X20DC2398 X20數字量計數器模塊,2個通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit
X20DC2395 X20數字量計數器模塊,1 x SSI絕對式編碼器,24 V,1 x ABR增量式編碼器,24 V, 2 x AB增量式編碼器,24 V,4 x 事件計數器或2 x PWM
X20DC4395 X20數字量計數器模塊,2 x SSI絕對式編碼器,24 V,2 x ABR增量式編碼器,24 V, 4 x AB增量式編碼器,24 V,8 x 事件計數器或4 x PWM
X20DS1119 X20數字量計數個數字量5V（對稱）通道可配置成輸入或輸出，2個數字量24V（非對稱）輸入通道，2個事件計數器，一對通用計數器可作為A/B計數器或上/下計數器，直線運動發生器（A/B;方向/頻率）帶一個參考脈沖，SSI絕對式編碼器
X20DS1319 X20數字量計數模塊，4個數字量輸出，4個數字量可配置成輸入或輸出，2個事件計數器，一對通用計數器可配成A/B計數器或上/下計數器，直線運動發生器（A/B;方向/頻率）帶2個參考脈沖，SSI絕對式編碼器
空模塊
模塊號 簡介
X20ZF0000 X20空模塊(沒有功能)
底板模塊
模塊號 簡介
X20BM01 X20電源底板模塊，將內部I/O電源和左側相隔離
X20BM11 X20 I/O底板模塊,與內部I/O電源連接
X20BB22 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232接口,X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1
X20BB27 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232和CAN接口, X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1
X20PS9500 為緊湊型CPU和內部I/O,X2X Link供電的電源模塊
X20BB80 X20總線控制器底座,適用于總線控制現場接口模塊和電源模塊,X20連接
X20PS9400 X20電源模塊為總線控制器,內部I/O,X2X Link供
